講演会

精密工学会東北支部技術講演会 

【日時】 2016年3月8日(火)  15:00〜16:30【終了しました】
【場所】 山形大学工学部  4号館2階 4-211教室
      山形県米沢市城南4−3−16
【主催】 精密工学会東北支部
【共催】 山形大学先進的研究拠点
     「先進的ライフサイエンス・イメージング研究拠点」
     山形大学次世代ロボッドデザインセンター

【講演題目】 微細加工技術を用いた低侵襲医療・ヘルスケア機器の開発
【講師】    東北大学 医工学研究科  芳賀 洋一 教授
【概要】 
 MEMS技術を中心とした微細加工技術を用いることで、マイクロセンサや マイクロアクチュエータなどを搭載した小さくとも高機能・多機能な、今までにない特徴や利点を持った医療機器、ヘルスケア(健康管理)機器の開発が可能になる。体内で検査治療を行う低侵襲医療機器、体表に装着して計測を行うヘルスケア機器の開発を中心に紹介する。
【リンク】 東北大学脳科学センター

【問い合わせ】  峯田 貴 Tel&Fax:  0238-26-3192
          E-mail:  mineta-t


第23回 次世代ロボットデザインセンター講演会
(本講演は精密工学会東北支部技術講演会を兼ねます)

【日時】 2016年1月27日(水)  15:00〜16:00【終了しました】
【場所】 山形大学工学部  4号館2階 4-211教室
      山形県米沢市城南4−3−16
【共同主催】 山形大学・次世代ロボットデザインセンター
         精密工学会東北支部

【講演題目】 イチゴ収穫ロボットの開発 〜宇都宮大学の取り組み〜
【講師】    宇都宮大学工学部 機械システム工学科 尾崎 功一 教授
【概要】 
 宇都宮大学では,地域名産のイチゴを収穫するロボットを開発している。まずは,比較的ロボット化が容易な高設栽培環境を対象とし, 一部実地試験に着手している。本講演では,この開発経緯についてふれ,イチゴ収穫ロボットに実装した技術を簡単に紹介する。 そして,イチゴを事例とした農業ロボット化の今後の展望について述べる。

【リンク】 宇都宮大学工学部 計測・ロボット工学研究室


第22回 次世代ロボットデザインセンター講演会

【日時】 2015年3月13日(金)  15:00〜 【終了しました】
【場所】 山形大学工学部  6号館5階 6-508室
      山形県米沢市城南4−3−16
【共同主催】 山形大学・次世代ロボットデザインセンター
         精密工学会東北支部

【講演題目】 ロボットをつくる 〜つくりたいロボットをつくるには〜
【講師】    東北学院大学   熊谷 正朗  教授
【概要】 
 ロボットをつくりたい、しかし、どうすれば実体化できるか、ということは、趣味、企業での開発、研究などにおける大きなチャレンジです。 もちろん、現状ではどうやっても無理なものはいくらでもありますが、一方で、既存の技術を適切に組み合わせるだけでも様々なロボットをつくりだすことが できます。 この講演では、「つくりたい」というロボットのアイデアに対して、実現性を検討し、現実的なスペックへの落とし込み、メカとソフトの分担を考え、 それっぽく実体化させるために必要な考え方を、実例を交えて紹介します。

【問合先】 
水戸部 和久
Tel&Fax: 0238-26-3230
E-mail: mitobe@yz.yamagata-u.ac.jp

【リンク】 東北学院大学工学部機械知能工学科 熊谷研究室


第21回 次世代ロボットデザインセンター講演会

【日時】 2014年10月10日(金)  15:00〜17:00 【終了しました】
【場所】 山形大学工学部 百周年記念会館 1Fセミナー室
【共同主催】 山形大学・次世代ロボットデザインセンター
        一般財団法人置賜地域地場産業振興センター

【講演題目】 「 Neo Genesis of Soft Robot
           〜人と触れ合えるロボットのためのソフト革命 」
【講演者】 株式会社アールティ 社長   中川友紀子 氏
【概要】 
 機械文明と人間との間の直感的なコミュニケーションを取り持つ「究極のインターフェース」となる次世代ロボットが、人体との物理的な接触を含む高度なインタラクションを可能にするためには、ロボット分野に「ソフト革命」を起こす必要がある。
 「ソフト革命」とは、従来の剛体の力学で取り扱われてきたロボットのボディに、人間との接点を持たせることを可能にする、設計工学・材料科学・人間工学における学際的な革命である。
 本講演では、このような「ソフト革命」を可能にするための設計思想に基づき、長年各種のロボットを研究開発してこられた、株式会社アールティの中川友紀子社長をお招きし、同じくロボット工学者である山形大学工学部の多田隈理一郎准教授との対談形式で、21世紀のロボット工学における「ソフト革命」の実現に向けての展望を議論する。

【リンク】 株式会社アールティ
      置賜地域地場産業振興センター


  
第20回 次世代ロボットデザインセンター講演会

【日時】 2013年1月29日(火)  15:00〜17:00 【終了しました】
【場所】 山形大学工学部 百周年記念会館 1Fセミナー室
          (*講演順番に変更がありました)
講演1
【講演題目】 ヒトの触感認識メカニズムの解析と評価
【講師】 慶應義塾大学大学院システムデザインマネジメント研究科
     前野 隆司 教授
【概要】
 化粧品、家電、自動車、文具など、人間が触って使う人工物をデザインするためには、人の触感検出メカニズムを明らかにするとともに触感の物理特性と心理特性の関係を明らかにすることが重要である。このため、講演者らは、有限要素法やニューラルネットワークなどを用いた人の触覚認識メカニズムの解析を行ってきた。また、触感センサ、触感ディスプレイの開発や心理物理実験などを行ってきた。本講演では、まず、人の触感認識メカニズムについて簡単に述べる。また、講演者が開発した触感センサについて述べる。さらに、心理物理実験に基づく、物理特性と心理特性の関係解析について述べる。すなわち、つるつる/すべすべ/さらさらの違い、心地よい触感などの事例について説明する。
【リンク】 http://lab.sdm.keio.ac.jp/maeno/index.html

講演2
【講演題目】 触覚インタフェースと情動・運動
【講師】 電気通信大学人間コミュニケーション学科
     梶本 裕之 准教授
【概要】
 他人に触られると否応なく何らかの形で心が動揺するように、触覚には情動へ強く働きかける作用がある。また「ハンガーを頭にかぶると首が回ってしまう」現象が示すように、触覚には運動とも強い関連がある。本講演では触覚のこうした特性を利用することで、情動・運動(emotion and motion)を制御するような触覚インタフェースが可能となることを示す。また今後必要とされる触覚インタフェースの将来展望についても議論する。
【リンク】 http://kaji-lab.jp/ja/index.php


  
第19回 次世代ロボットデザインセンター講演会

【日時】 2013年1月25日(金)14:00〜18:00【終了しました】
【場所】 山形大学工学部キャンパス 4号館 211講義室
【主催】次世代センサ協議会東北支部・山形大学次世代ロボットデザインセンター
【内容】
次世代センサ協議会東北支部・山形大学次世代ロボットデザインセンター合同研究会
    「MEMS センサ・マイクロマシンと次世代ロボティクス技術」

14:00〜14:20
 開会挨拶・次世代センサ協議会および山形大学のMEMS研究紹介
 山形大学理工学研究科 教授 峯田 貴 氏(次世代センサ協議会東北支部長)
14:20〜14:40
 山形大学次世代ロボットデザインセンターおよびロボティクス研究紹介
 山形大学理工学研究科 教授 妻木勇一 氏
14:45〜15:35
 講演 「ヘテロ集積化とオープンコラボレーション」
 次世代センサ会長・東北大学原子分子材料科学高等研究機構(WPI-AIMR)
 教授 江刺正喜 氏
15:45〜16:30
 講演  「センサアプリケーション」
 マイクロストーン株式会社 代表取締役社長 白鳥典彦 氏
16:30〜17:15
 講演 「フレキシブル触覚フィルムとその用途」
 株式会社オーギャ 代表取締役社長 水島昌徳 氏
17:15〜18:00
 見学会
  山形大学・MEMSデバイス研究施設
  次世代ロボットデザインセンター関連研究室
18:30〜
 意見交換会  山形大学工学部100年会館 “カフェ吾妻

【参加費】 研究会:無料   意見交換会:4000円
【お問い合わせ・お申し込み先】 山形大学理工学研究科 峯田 貴
   Email: mineta-t@yz.yamagata-u.ac.jp  電話: 0238-26-3192

※ お申し込みは、件名を「次世代センサ申込」としてE-mailにてお送りください。
(本文に、御所属、御氏名、施設見学の参加御希望・意見交換会の参加御希望を記入下さい)

※ 当日の参加も受付しますが、会場準備の都合上、2013年1月18日(金)までにお申し込みいただければ幸いです。 特に、研究施設、意見交換会に参加御希望の方は事前連絡をお願いいたします。

【案内pdfのダウンロード】   seminar19.pdf


  
第18回 次世代ロボットデザインセンター講演会

【日時】 2012年10月25日(木)16:00〜17:00 【終了しました】
【場所】 山形大学工学部 中示範B
【企画】 女性研究者裾野拡大セミナー 「やわらかい機械と機会をつくる」
【講師】 千葉大学大学院工学研究科人工システム科学専攻機械系コース
      大武美保子 先生
【問合せ】 機械システム工学専攻ソフト&ウェットマター工学研究室
      宮瑾(ぐん じん) 内線3197 E-mail: jingong@yz.yamagata-u.ac.jp
【概要】
 日本の社会全体では女性研究者や管理職は増加しつつも少ないのが現状です。 日本の研究者における女性の割合はOECD諸国の中で最低レベルの13%となっています。 本セミナーでは、大学の機械系で教育・研究を行っている新進気鋭の先生に講演を依頼し、国際的に活躍する機械系女性研究者になるにはどうすればいいか?という具体的な目標 達成のためのヒントをお話いただきます。「機械」は硬くて力強い印象を与える言葉ですが、 「やわらかいロボット」や「手触り」など、優しくて繊細な研究分野もあり、女性研究者が活躍 されています。
(※地元の高校生も聴講します。)

【リンク】 http://www.eng.chiba-u.ac.jp/outProfile.tsv?no=1551
【主催】 山形大学工学部
【共催】 山形大学男女共同参画推進室
【協力】 次世代ロボットデザインセンター ソフト&ウェットマター工学研究室


  
第17回 次世代ロボットデザインセンター講演会

・本講演会は精密工学会東北支部技術講演会を兼ねます

【主催・共催】 山形大学次世代ロボットデザインセンター・精密工学会東北支部
【日時】 2012年9月5日(水)  14:00〜15:30 【終了しました】
【場所】 山形大学工学部 百周年記念会館 1Fセミナー室
【講演題目】 理学療法学の実際と医療サイドから工学に期待すること
【講師】 佛教大学 保健医療技術実習センター
         谷田 惣亮(TANIDA Sosuke)PT
      滋賀医療技術専門学校 理学療法学科
         安田 孝志(YASUDA Takashi) PT
【概要】
理学療法士(Physical Therapist, PT)とは, 基本的身体能力の回復を基本業務とする医療専門職である. 近年,計算論的神経科学やリハビリテーションロボティクス等, リハビリテーション分野における医工連携研究が盛んに行われるようになった. そのような状況において,工学者が理学療法士と有効な協力関係を 築くためには,まず理学療法士が何を基礎知識として持っており, どのようなことを課題と考えているかをある程度把握しておく必要がある.  本講演では,大学および専門学校にて理学療法学の講師をされており, さらに工学者と共同研究の経験もある上記の2名のPTより, 普段の業務や理学療法士が持っている基礎知識について紹介していただく. また,それぞれの研究テーマの紹介として,安田講師には,障害者スポーツや 車椅子の駆動動作の分析研究等について,谷田講師には下肢装具研究等について お話しいただく.




  
第16回 次世代ロボットデザインセンター講演会

【日時】 2012年8月10日(金)  13:00〜14:20 【終了しました】
【場所】 山形大学工学部 百周年記念会館 1Fセミナー室

講演1
【講演題目】 Portable Upper Limb Robot Rehabilitation
【講師】 Dr. Yeong Che Fai, Senior Lecturer Department of Mechatronics and Robotics Faculty of Electrical Engineering Universiti Teknologi Malaysia
【概要】
There is a growing body of evidence to suggest that augmenting exercise therapy time early after stroke improves outcome. This seems to be especially the case in the upper limb, where high-intensity and task-specific treatment consisting of active, highly repetitive movements has been seen to be one of the most effective approaches to recovery in arm and hand function. Providing this augmented, high intensity therapy is labor-intensive and has resource issues. Rehabilitation robots promise a solution to this problem, though these robotic devices able to train both reaching and manipulation for stroke patients are often large and complex and thus not suitable for decentralized use at home or in local rehabilitation centers. This talk presents design and development of ReachMAN, a compact device with only three degrees of freedom (DOF) to train reaching and manipulation critical to activities of daily living. A study has been conducted on healthy subjects on conducting three different activities of daily living namely pick-and-place, drinking and eating. The design considers only the DOF necessary to train these tasks based on low dimensional synergies used. Clinical study has been carried out with stroke patients in National Hospital for Neurology and Neurosurgery, London UK and the results is promising.

講演2
【講演題目】 SIGVerse - A Simulation Platform for Human-Robot Interaction
【講師】 Dr. Jeffrey Too Chuan Tan Project Researcher National Institute of Informatics (NII), Japan
【概要】
The objective of this work is to develop a simulation platform for human-robot interaction. The system named SIGVerse consists of four main components, namely (1) SIGServer as the central server, (2) Agent Controller for user applications, (3) Service Provider, and (4) SIGViewer as the client terminal. Based on the five HRI aspects (a. Robot Design, b. Communication, c. Multi-Agent and Multi-User, d. Human-Agent Interface, and e. Human-Robot Task), the SIGVerse capabilities in facilitating HRI simulation development are discussed. Three current applications (A. Social Reinforcement Learning in Human-Robot Collaboration with State Transition Model, B. Multi-Agent Algorithm in Hunter-Target Simulation, and C. Multi Human-Agent Collaboration Simulation) are discussed for the validation of the development in human-robot interaction simulations.


  
第15回 次世代ロボットデザインセンター講演会

【日時】 2012年8月7日(火)  10:30〜12:00  【終了しました】
【場所】 山形大学工学部 百周年記念会館 1Fセミナー室
【講演題目】 非線形力学に基づいたロボットの制御と擬似目標値への応用
         − 人の行動誘導を目指して −
【講師】 東京工業大学 大学院理工学研究科 機械物理工学専攻
      岡田 昌史 准教授
【概要】
 人に運動を教示するためのデモンストレーションは、運動を行った結果の提示であり、力の出し方は伝わりにくい。また、言葉での補足(足を突き出す、腰を入れるなど)は熟練者の直感を多く含み、初心者にはイメージしにくい。 本講演では、ロボット制御技術を利用して、運動を強調した目指すべき姿勢を提示し、人への運動教示を容易に行う方法を示す。また、これを心肺蘇生法である胸骨圧迫運動へ応用し、普通救命講習会で利用するための強調 運動(擬似目標値)を導出する。

【リンク】
 http://www.dynamics.mep.titech.ac.jp/~okada/index.html


  
第14回 次世代ロボットデザインセンター講演会

【日時】 2012年3月23日(金)  14:30〜16:00 【終了しました】
【場所】 山形大学工学部 百周年記念会館 1Fセミナー室
【講演題目】 ヒトとロボットの触覚
【講師】 名古屋大学 大学院情報科学研究科 複雑系科学専攻
      大岡 昌博 教授
【概要】
 物体ハンドリングや認識の際に、触覚情報はヒトにとってもロボットにとっても重要な役割を果たしています。また、仮想現実感においても、触ってみた感覚をいかに演出するかがリアリティを増すための手段として有効になっています。講演では、ヒトの触覚認識の仕組みを調べて、その結果をロボットに装着する ための触覚センサ、並びに仮想現実感を演出するための触覚ディスプレイに活用する取り組みについて紹介します。

【リンク】
 http://ns1.ohka.cs.is.nagoya-u.ac.jp/ohka.html


  
第13回 次世代ロボットデザインセンター講演会

【日時】 2012年2月21日(火)  10:00〜11:30、 15:00〜18:30 【終了しました】
【場所】 山形大学工学部 百周年記念会館 1Fセミナー室
講演1
【講演題目】 Bilateral control of haptic teleoperation systems subject to
        practical non-idealities
        (触覚を伴うロボットのバイラテラル遠隔操作に関する研究)
【講師】 University of Alberta, Department of Electrical and Computer
      ngineering
      アルバータ大学(カナダ) 電子・コンピュータ科学工学科 助教
      Mahdi Tavakoli(マーディ・タヴァコーリ) 氏
【概要】
 Teleoperation systems enable humans to reach and interact with environments that are too remote (e.g., outer space), too confined (e.g., human body cavity), or too hazardous (e.g., a mine field) for the human to be in. During teleoperation, haptic feedback enables a user to have significantly better control over tool/environment interaction compared to the case where the user receives visual feedback only. Currently, the fidelity of haptic telepresence during human-robot interaction is limited due to hosts of issues such as the nonlinearities, flexibilities, uncertainties and disturbances that exist in networked telerobotic systems. Given that physical interaction, which embraces both position and force information, is our most basic way to understanding an environment and effecting change in it, the lack or the low quality of haptic interaction is indeed a major deficiency in terms of the performance and safety of telerobotic operation. Therefore, an important research direction is improving human-robot haptic interaction by tackling the aforementioned limitations. In this presentation, several issues related to the control of haptic teleoperation systems are discussed. Specifically, we will discuss haptic teleoperation control schemes that account for practical imperfections of these systems such as robot flexibility, controller discretization, model uncertainties, and external disturbances.
(触覚を伴う遠隔操作型ロボットシステムのバイラテラルマスタ・スレーブ制御に関するお話をして頂きます.特に,手術用医療ロボットの研究に関する詳しいご講演をして頂きます.)
【リンク】  http://people.seas.harvard.edu/~tavakoli/

講演2
【講演題目】 Haptic Human-Robot Interaction and Communication
        (触覚を用いた人間とロボットの相互作用とコミュニケーション)
【講師】 豊橋技術科学大学
      (Electronics-Inspired Interdisciplinary Research Institute (EIIRIS),
       Toyohashi University of Technology)
       Dzmitry Tsetserukou(ズミトリ・テテルコフ)助教
【概要】
 Touch plays an important role in human society and provides tools for physical interaction and information communication. It is expected that robots will directly interact with us in a human-like manner, intuitively and safely. That is particularly indispensable for robotic systems aimed at physical collaboration with human, navigation in human environment, motor training and rehabilitation, nursing-care and welfare, and power assistance. Tactile interfaces and devices let the robot and users to enhance their interaction and communication abilities by adding a new dimension. The talk presents the main projects focused on the enhancement of haptic human-robot interaction and communication: NAVIgoid, FlexTorque, TeleTA, and iFeel_IM!. Telexistence robotic system NAVIgoid consists of master wearable robot and intelligent mobile robot (mobile platform, stereo cameras, and laser range finders). The novelty of our idea is to engage the user into teleoperation and provide a high level of immersion through proprioceptive telepresence and tactile feedback. The haptic vision allows operator to feel the entire space around the mobile robot and to devote visual faculties to the exploration of the remote dynamic environment. Wearable haptic display FlexTorque suggests new possibilities for highly realistic, very natural physical interaction in virtual environments. There are no restrictions on the arm movement, and it is not necessary to hold a physical object during interaction with objects in virtual reality. Because the system can generate strong forces, even though it is light-weight, easily wearable, and intuitive, users experience a new level of realism as they interact with virtual environments. A number of games for sport experiences and rehabilitation were implemented. The new version of the FlexTorque (ExoInterface) takes advantages of the Exoskeletons (strong force feedback) and Wii Remote Interface (motion-sensing capabilities). The teleoperation system TeleTA with haptic feedback was designed to realize haptic communication with remote human, to achieve high level of maneuverability of robot arm in unstructured environment, and to increase effectiveness of physical Human-Robot interaction. The tactile sensory ability of the remote manipulator allows collision detection and haptic exploration of contacting object. In order to achieve awareness of collision during teleoperation and to support operator with valuable information (object stiffness and shape), we elaborated approaches to object parameter identification, force vector determination, and delivering this information to the operator’s skin through tactile display BraTact. iFeel_IM! (intelligent system for Feeling enhancement powered by affect sensitive Instant Messenger) reinforces (intensifies) own feelings and reproduces (simulates) the emotions felt by the partner during online communication. The core component, Affect Analysis Model, automatically recognizes emotions from text, which then are displayed by the facial expression of Second Life avatar and the EmoHeart object attached to avatar's chest. Emotions (namely, 'joy', 'anger', 'fear', and 'sadness') are stimulated by innovative affective haptic devices integrated into iFeel_IM!. The implemented system can considerably enhance emotionally immersive experience of real-time messaging. Users can not only exchange messages but also emotionally and physically feel the presence of the communication partner (e.g., family member, friend, or beloved person).
(触覚を用いたロボット用ヒューマンインターフェースの研究についてお話をして頂きます.)
【リンク】  https://sites.google.com/site/dzmitrytsetserukou/



  
第12回 次世代ロボットデザインセンター講演会

【日時】 2011年12月16日(金)  15:00〜16:30【終了しました】
【場所】 山形大学工学部 5号館303教室
【講演題目】 産総研のヒューマノイドロボット研究
【講師】 産業技術総合研究所 知能システム研究部門
      ヒューマノイド研究グループ 主任研究員
      梶田 秀司 氏
【概要】
 研究用プラットフォーム HRP-2 "Promet"や、エンターテインメント応用を指向したHRP-4C 「未夢」の開発など、産業技術総合研究所におけるヒューマノイドロボット研究の経緯や舞台裏について紹介します。

【リンク】
 http://staff.aist.go.jp/s.kajita/
 http://unit.aist.go.jp/is/humanoid/index_j.html


  
第11回 次世代ロボットデザインセンター講演会

【日時】 2011年11月14日(月)  14:30〜16:00 【終了しました】
【場所】 山形大学工学部 百周年記念会館 1Fセミナー室
【講演題目】 An Information-Driven Navigation Strategy for Autonomous
         Navigation in Unknown Environments
         (未知の環境下におけるロボットの自律走行)
【講師】 フランス国立科学研究センター (LAAS/CNRS)
         Redouane Boumghar氏
【概要】
The presentation illustrates a strategy for robot navigation in initially unknown or poorly known environments. The strategy consists in determining the areas in which information is relevant to gather for the robot to reach the goal. The approach relies on a probabilistic reasoning on the currently available information on the environment, and on the models of the vehicle perception and motion abilities. The interest of perceiving a given area is assessed by analysing the way navigation costs are propagated during the search of the optimal path to reach the goal, taking into account the vehicle perception and motion models. Results illustrate the proposed strategy, and show its pertinence when compared to more classical navigation strategies. The extension towards multiple-robot coordination is straightforward, and is exempli ed in the case where an aerial robot assists the robot by acting as a scout, aiming at optimizing the overall mission time. Experiences carried out during applied research projects (ACTION Project) and the last Euro- pean land robotics contest (ElRob) will inform about the key-problems encountered when using one or multiple outdoor robots.

未知の環境下で複数台の移動ロボットが協調しながら 走行するというご研究について発表して頂きます。

【講演資料のダウンロード】
     abstract.pdf


  
第10回 次世代ロボットデザインセンター講演会

【日時】 2011年11月1日(火)  15:00〜16:30 【終了しました】
【場所】 山形大学工学部 百周年記念会館 セミナー室
【講演題目】 ビークルロボティクス
【講師】 神戸大学大学院工学研究科
      機械工学専攻複雑系機械工学分野
      深尾 隆則 准教授
【概要】
  劣駆動移動ロボットの簡単な制御手法の紹介から、自動車の自動駐車、自動運転や飛行船ロボット、果樹園UGV、農業ロボットへの応用について、どのように実現していくか、そのアイデアを紹介する。
【リンク】
 http://www.research.kobe-u.ac.jp/eng-complex/tfukao/


  
第9回 次世代ロボットデザインセンター講演会

【日時】 2011年8月26日(金)  10:30〜12:00 【終了しました】
【場所】 山形大学工学部   6号館 508室(ゼミ室AB)
【講演題目】 最新テクノロジーを使ってクジラの謎に挑む
【講師】 帝京科学大学アニマルサイエンス学科
        森 恭一 准教授
【概要】
  小笠原諸島でクジラにデータロガーを取り付けてその生態を調査している先生です。 ロボット技術の応用を考えているそうです。
 皆様のご参加をお待ちしております。
【リンク】
 http://goodwill.ntu.ac.jp/research/kyoin/seimei/animal/morik.html


  
第8回 次世代ロボットデザインセンター講演会

【日時】 2011年6月27日(月)  15:30〜17:00 【終了しました】
【場所】 山形大学工学部   5号館 302号室
【講演題目】 全方向移動・駆動機構群における共通原理
【講師】 大阪大学大学院 工学研究科
        機械工学専攻 助教
        多田隈建二郎 博士
【概要】
  本講演においては、筆者らが考案した球状全方向車輪“Omni-Ball”を研究開発の核・原点とした各種全方向移動・駆動機構を紹介する。横方向移動が可能な円形断面クローラ“Omni-Crawler”、高いなじみ性と高保持力の両立を実現する全方向包み込み式グリッパ機構“Omni-Gripper”、対象物への接触がより安定している全方向面状駆動機構など、これらは一見すると別物に見えるが、 実はそれらの根本構造に関しては、原理的共通項が存在する。本講演を通して、 上記を明らかにした上で、これからの展開をふまえた最新の研究開発テーマについても紹介いたします。


  
第7 回次世代ロボットデザインセンター講演会

 第7回目となる今回は、東京工業大学広瀬・福島研究室における研究をもとにベンチャー企業「Hibot(ハイボット)株式会社」を設立され、2010年度に「第4回ロボット大賞」を日本政府より受賞されたミケーレ博士に、国際社会における次世代ロボットの共同開発と、それらを製品化して国際的なビジネスを立ち上げる方法についてご講演頂きます。
 水陸両用ヘビ型ロボットや、地雷探査ロボットなどについて、興味深いお話をして頂く予定ですので、皆様ふるってご参加下さい。

【日時】 2011年3月10日(木) 14:00〜15:30 【終了しました】
【場所】 工学部5号館 302号室
【講演題目】 Protecting, maintaining, educating - HiBot commitment for
         humanitarian purposes
【講師】  Michele Guarnieri PhD (Eng.)
       HiBot Corporation
       http://www.hibot.co.jp
【概要】
Abstract - HiBot Corporation was established in 2004 as a spin-off of Tokyo Institute of Technology (Prof. Hirose and Prof. Fukushima Robotics Laboratory). Since then HiBot has been involved in several projects for the development not only of compact and powerful components for automation but also for the development of robots to be utilized in hazardous environments and for humanitarian operations. After an introduction on HiBot, this presentation will address the developments among the others of: EXPLINER, a robot for very high power line inspections (awarded with the 4th Robot Award 2010 by the Japanese government); HELIOS tracked mobile robots for urban search and rescue operations; ACM-R5H a snake-like amphibious robot as well as another snake-like robot for inspections and operations inside air ducts and Gryphon a mobile platform for humanitarian demining operations. HiBot is also committing for the education on robotics, organizing workshop and presentations in universities and high-schools. The presentation will make an extensive use of videos and photos of the robots in actions and will introduces the main challenges and lessons for a foreigner in the creation and management of a start-up in Japan.
【リンク】
株式会社Hibot(ハイボット)社のサイト
「第4回ロボット大賞」を受賞したロボット
Hibot社の開発したロボットの紹介動画


  
第6 回次世代ロボットデザインセンター講演会

【日時】 2011年2月23日(水) 13:30〜15:00【終了しました】
【場所】 百周年記念会館 1階セミナー室
【講演題目】 Robotic Surgery, where Medicine meets Engineering
【講師】  Prof. Paolo Fiorini, PhD,
       IEEE Fellow
       Department of Computer Science, University of Verona, Italy
【概要】
Surgical robots represent the current frontier of surgery, since they
enable a number of more precise, safer and even newer intervention, to
the benefit of patients. However, they do miss the great opportunity
of closing the diagnosis-therapy loop between the pre-operative
diagnostic phase and the intervention phase. During the intervention
in fact, the surgeon has to rely on his/her memory to carry out the
intervention as planned. The surgical robot should help and guide the
surgeon during the intervention, by showing him/her the pre-operative
data in the context of the actual anatomical situation, and provide both
cognitive and manual support to carry out the intervention safely and
rapidly. To achieve this goal, a number of obstacles have to be overcome,
including technological challenges, but also a cultural/language challenge
since the medical language does not match the engineering precision needed.
In this talk I will briefly summarize some of the main projects currently
active in Europe in the area of robotic surgery, and address some of
their main technical as well as cultural difficulties.


  
第5 回次世代ロボットデザインセンター講演会

【講演題目】 理学療法士から観たヒトの動き 【終了しました】
【講師】 大阪電気通信大学 医療福祉工学部理学療法学科
      小田邦彦 (Kunihiko Oda)教授
【日時】 2011年2月9日(水) 15:30〜17:00(講演1時間、質疑応答30分)
【場所】 山形大学工学部 百周年記念会館 (山形県米沢市城南4-3-16)
【主催・共催】 山形大学次世代ロボットデザインセンター
          精密工学会東北支部
【概要】
 医学的リハビリテーションの専門職である理学療法士は、その業務を「基本的身体能力の回復」と法的に規定されています。そのため、寝返り、起き上がり、立ち上がり、しゃがみこみ、立位保持、歩行など基本的動作の理解が必須となります。
 これら動作の分析に必要な知識は、解剖学、生理学、運動学などを統合して修得しています。分析結果の解釈は、基本的な力学を交えながらモデル化され、問題点の抽出、対応する治療計画立案につながっていきます。
 近年、理学療法士の業務の領域が、医学的リハビリテーションだけでなく、スポーツ・芸術領域へと広がりを見せており、ヒトの動きのスキルの部分までの分析が要求されてくるようになってきました。言語化が難しい動きのコツのようなものを動作分析からどのように解釈していくのかが、その目的のなかに含まれるようになってきました。
 今回、工学系の領域で講演させていただくにあたり、これまでの臨床的事例やプロスポーツ選手、クラシックバレエなどの動きの分析を通して、ヒトの動きの分析の面白さをお話しできればと思います。

【問合先】
菊池 武士,Tel&Fax: 0238-26-3892,


  
第4回 次世代ロボットデザインセンター講演会

【日時】 2011年2月4日(金) 13:00〜15:00 【終了しました】
【場所】 山形大学工学部 百周年記念会館セミナー室
【講演題目】 日常生活環境下での物体把持
【講師】 独立行政法人産業技術総合研究所
      知能システム研究部門 タスクビジョン研究G
      永田和之 博士
【概要】
 次世代ロボットとして,家庭やオフィスで人をサポートするサービスロボットへの期待が高まっている.サービスロボットに求められる作業の中で,人の手の届かない所にある物を取ってくるという作業は,ニーズが多く重要である.日常生活環境下での物体把持は,扱う対象物が多様であり,物が重なって置かれているなど作業環境も複雑なため,チャレンジングなテーマである.
 本講演では,日常生活環境下での物体把持技術について,現在,産総研で進めている研究を紹介する.


  
第3回 次世代ロボットデザインセンター講演会

【日時】 2010年1月21日(金) 11:00〜12:00 【終了しました】
【場所】 山形大学工学部 5号館 5-301 教室
【講演題目】 RTミドルウエアの現状と今後の展開について
【講師】 神徳徹雄 氏 (産業技術総合研究所)
【概要】
ロボット分野において今後利用拡大が期待されるRTミドルウエアに関する講演会です。RTミドルウエアとは、ロボット機能要素のソフトウエアモジュールを複数組み合わせてロボットシステムを構築する為のソフトウエアプラットフォームです。
参考ホームページ



  第2回 次世代ロボットデザインセンター講演会


【日時】 2010年11月22日(月) 13:00〜14:00 【終了しました】
【場所】 百周年記念会館
【講演題目】
Modeling and Control of Constrained Underactuated Multibody
Systems with Example of Humanoid Robot
【講師】 
 金宮好和 (Dragomir N. Nenchev)教授
 東京都市大学工学部機械システム工学科
【概要】
Underactuated multibody systems are an important class of dynamical systems, including free-floating space robots and humanoid robots, for example. Such systems have many degrees-of-freedom and hence, effective control methods have to be developed to deal with redundancy resolution problems, underactuation, singularities, task priority assignments and so on. In this talk, a humanoid robot will be used as an example to demonstrate our approach when solving the above problems. We address thereby issues like modeling, balance control, motion/force control and walk control. Results from simulations and experiments with a HOAP-2 humanoid robot will be presented and discussed in detail.


戻る